Sistemas De Locomocion Terrestre
Locomoción hace referencia al movimiento que realiza una persona, un animal, un microorganismo, un aparato o máquina para moverse de un lugar a otro, para trasladarse en el espacio. La locomoción varía en términos de forma, estructura, velocidad y otros elementos de acuerdo al tipo de sujeto al que hagamos referencia.
La locomoción proviene del fenómeno físico conocido como movimiento. Así, el movimiento siempre significa un cambio de posición en el espacio. La locomoción es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una máquina) se desplace y, además de adquirir otra posición, cambie de lugar. La locomoción es una posibilidad que sólo tienen los seres vivos y algunas máquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algún método de propulsión como motores o energía.
Robots Hexápodos
Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.
Aumentar su maniobrabilidad robot parpadean y reducir al mínimo el arrastre. Las ruedas más pequeñas alrededor de la circunferencia de la rueda más grande lo permiten para rodar lateralmente, así como hacia adelante y hacia atrás.
& toro; aumentar su maniobrabilidad robot parpadean y reducir al mínimo el arrastre
& toro; ruedas rollo lateralmente, hacia atrás y hacia adelante
& toro; añade gran omni- ruedas direccionales a su vex del proyecto
& toro; 4 ruedas pcs por paquete
Las ruedas omnidireccionales, además de los movimientos básicos de atrás y adelante, permiten movimientos complicados: movimiento en todas las direcciones, diagonalmente, lateralmente e incluso rotar sobre sí mismo en 360º.
Puesto que el sistema solo posee un motor se ha añadido un sistema de transmisión mediante engranajes cónicos para dar movimiento a ambas patas. Las barras de entrada de los mecanismos de ambas patas tienen su movimiento desfasado 180º para dotar al movimiento de mayor continuidad. La distribución de los componentes y la carga se ha trasladado hacia el eje de las ruedas de manera que el centro de masas siempre permanezca en el interior del polígono que forman los puntos de contacto de las ruedas y de la pata articulada apoyada en el suelo
La que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices.
Es usado en la industria del automóvil posee dos ruedas traseras de tracción y dos ruedas delanteras para la dirección. Esta creada para evitar el derrape de las ruedas, lo que se consigue haciendo que la rueda delantera interior posea un angulo ligeramente mayor que el angulo de la rueda exterior cuando el sistema se encuentra girando.
La locomoción proviene del fenómeno físico conocido como movimiento. Así, el movimiento siempre significa un cambio de posición en el espacio. La locomoción es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una máquina) se desplace y, además de adquirir otra posición, cambie de lugar. La locomoción es una posibilidad que sólo tienen los seres vivos y algunas máquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algún método de propulsión como motores o energía.
Robots Mediante Patas
Robots Bípedos
Un robot bípedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa en una serie combinada de servomotores, que permiten que caminen, los robots para hacer esa sentencia son programados, lo que se programa es el micro(muchas veces llamado pic) que es como el cerebro del robot, lo que mayormente se usan son assembler y C (ojo no C++) lo que permite almacenar bits de datos para que pueda realizar una sentencia, por ejemplo caminar hacia adelante, si le mandas otro botón, un 3, hace para atrás y otra cosa fundamental es que mantengan la estabilidad.
Robots Cuadrúpedos
Robots cuadrúpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.
Robots Hexápodos
Este es un robot caminante de seis extremidades las cuales están enlazadas en un cuerpo redondo simétrico, cada extremidad tiene tres grados de libertad, las cuales proveen alta flexibilidad y permite que el robot camine en cualquier dirección.
MEDIANTE RUEDAS
Motrices o De Tracción
Motrices o De Tracción
Ruedas Direccionales
Aumentar su maniobrabilidad robot parpadean y reducir al mínimo el arrastre. Las ruedas más pequeñas alrededor de la circunferencia de la rueda más grande lo permiten para rodar lateralmente, así como hacia adelante y hacia atrás.
& toro; aumentar su maniobrabilidad robot parpadean y reducir al mínimo el arrastre
& toro; ruedas rollo lateralmente, hacia atrás y hacia adelante
& toro; añade gran omni- ruedas direccionales a su vex del proyecto
& toro; 4 ruedas pcs por paquete
Ruedas Libres o Auxiliares
Ruedas Omnidireccionales
Mediante Orugas
Sistema Híbridos
Sistema Motriz Diferencial
La que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices.
El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha
Sistema Ackerman
Es usado en la industria del automóvil posee dos ruedas traseras de tracción y dos ruedas delanteras para la dirección. Esta creada para evitar el derrape de las ruedas, lo que se consigue haciendo que la rueda delantera interior posea un angulo ligeramente mayor que el angulo de la rueda exterior cuando el sistema se encuentra girando.
Sistema Dual
